2011³â Ãá°èÇмú´ëȸ
Current Result Document :
ÇѱÛÁ¦¸ñ(Korean Title) |
UKF¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ À§Ä¡ÃøÁ¤¼¾¼ÀÇ À¶ÇÕ¹æ¹ý |
¿µ¹®Á¦¸ñ(English Title) |
Fusion Method of Localization Sensor using Uncented Kalman Filter |
ÀúÀÚ(Author) |
ÀÌÁØÇÏ
Á¤°æÈÆ
±èÁ¤¹Î
±è¼º½Å
Junha Lee
Kyunghoon Jung
Jungmin Kim
Sungshin Kim
|
¿ø¹®¼ö·Ïó(Citation) |
VOL 15 NO. 01 PP. 0107 ~ 0109 (2011. 05) |
Çѱ۳»¿ë (Korean Abstract) |
º» ³í¹®Àº UKF(uncented Kalman filter)¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ À̵¿Ã¼ÀÇ À§Ä¡ÃøÁ¤ Á¤¹Ðµµ Çâ»ó¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸ÀÌ´Ù. ±âÁ¸¿¡ »ç¿ëµÈ À§Ä¡ÃøÁ¤ ±â¼ú·Î´Â À¯¼±°ú ¸¶±×³×ƽ À¯µ¿ ¹æ½ÄµéÀÌ ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ÀÌ·¯ÇÑ ¹æ½ÄµéÀº ³ôÀº À¯Áö¡¤º¸¼öºñ¿ëÀ¸·Î ÀÎÇØ ÃÖ±Ù¿¡´Â ·¹ÀÌÀú ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀÌ ¸¹ÀÌ ÀÌ¿ëµÇ°í ÀÖ´Ù. ÇÏÁö¸¸ ·¹ÀÌÀú ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀº Çì´õ°¡ ȸÀü ÇÏ¸é¼ ¹Ý»çü¸¦ ÀνÄÇÏ¿© À§Ä¡¸¦ °è»êÇÏ´Â ±¸Á¶·Î½á, ÀÀ´ä¼Óµµ°¡ ´À¸®°í ÁÖÇà ¼Óµµ¿¡ µû¶ó Á¤¹Ðµµ°¡ Å©°Ô ¶³¾îÁö´Â ´ÜÁ¡ÀÌ ÀÖ´Ù. µû¶ó¼ º» ³í¹®¿¡¼´Â ´À¸° ÀÀ´ä¼Óµµ¿Í À§Ä¡ÃøÁ¤ ¿ÀÂ÷¸¦ ÇØ°áÇϱâ À§Çؼ UKF¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ¼¾¼À¶ÇÕ ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÑ´Ù. Á¦¾ÈÇÑ ¹æ¹ýÀÇ ½ÇÇèÀº Â÷Ã౸µ¿ ¹æ½ÄÀÇ Áö°ÔÂ÷¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ·¹ÀÌÀú ³»ºñ°ÔÀ̼ÇÀÇ À§Ä¡ÃøÁ¤ °á°ú¿Í ºñ±³ÇÏ¿´´Ù. ½ÇÇè °á°ú, Á¦¾ÈµÈ ¹æ¹ýÀÌ ·¹ÀÌÀú ³»ºñ°ÔÀ̼ǿ¡ ÀÇÇØ °èÃøµÈ À§Ä¡ÃøÁ¤ µ¥ÀÌÅͺ¸´Ù Á¤¹Ðµµ°¡ Çâ»óµÊÀ» È®ÀÎÇÏ¿´´Ù.
|
¿µ¹®³»¿ë (English Abstract) |
|
Å°¿öµå(Keyword) |
¼¾¼À¶ÇÕ
NAV200
UKF
À§Ä¡ÃøÁ¤
À̵¿Ã¼
|
ÆÄÀÏ÷ºÎ |
PDF ´Ù¿î·Îµå
|