Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
실차 주행을 위한 Autoware 컨트롤러 인터페이스 |
| 영문제목(English Title) |
Autoware Controller Interface for Actual Vehicle Driving |
| 저자(Author) |
김선호
신동민
이창건
Sunho Kim
Dongmin Shin
Chang-Gun Lee
|
| 원문수록처(Citation) |
VOL 49 NO. 01 PP. 1867 ~ 1869 (2022. 06) |
한글내용
(Korean Abstract) |
Autoware는 ROS(Robot Operating System) 기반의 자율주행 오픈소스 소프트웨어로 자율주행에 필요한 여러 기능을 제공한다. Autoware를 실제 차량에 적용하기 위해서는 Autoware 출력단과 차량 CAN 입력단 사이에 추가적인 컨트롤러 인터페이스(controller interface)가 필요하다. 본 논문에서는 PID 기반의 가속도 제어기와 핸들 회전각과 차량 조향각 사이의 변환 함수를 포함한 컨트롤러 인터페이스를 제안한다. 이를 이용한 실차 주행이 가능함을 보이고 선형 모델과 조각별 선형 모델을 실험을 통해 비교하여 조각별 선형 모델을 포함한 컨트롤러 인터페이스가 더 좋은 경로 추종 성능과 안정성을 가지는 것을 보였다. |
영문내용
(English Abstract) |
|
| 키워드(Keyword) |
|
| 파일첨부 |
PDF 다운로드
|
