안전한 Autoware 자율주행을 위한 혼합 컨트롤러 모델

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한글제목(Korean Title)	안전한 Autoware 자율주행을 위한 혼합 컨트롤러 모델
영문제목(English Title)	Combined Controller Model for Safe Autonomous Driving on Autoware
저자(Author)	전해주 한종우 박성현 이창건 Haejoo Jeon Jongwoo Han Seonghyeon Park Chang-Gun Lee
원문수록처(Citation)	VOL 48 NO. 01 PP. 1460 ~ 1462 (2021. 06)
한글내용 (Korean Abstract)	자율주행에 사용되는 태스크의 경우, 해당 태스크가 정해진 시간 내에 수행되지 않으면 큰 사고로 이어질 수 있다는 위험성이 존재한다. 이렇게 태스크가 실행에 실패했을 경우를 대비한 결함 감내 기법 중 백업 태스크를 대신 실행하는 방법이 연구되어 온 바 있다. 본 논문에서는 서로 다른 특성을 가지는 두 가지의 태스크를 현재 차량의 주행 상황에 맞추어 적절하게 실행하는 혼합 컨트롤러 모델을 제안한다. 정확 하나 불안정한 주 태스크가 제대로 동작하지 않을 경우에 안정적이나 축소된 기능을 가진 백업 태스크를 수행하는 방식으로 모듈을 구현하고, 자율주행 오픈소스 플랫폼 Autoware에서 기존의 방법보다 더 안정적으로 주행이 가능해졌음을 보인다.
영문내용 (English Abstract)
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