2019년 추계학술대회
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
입력 포화를 갖는 2차 다중 에이전트 시스템들을 위한 PI 기반 일치 제어 |
| 영문제목(English Title) |
PI-based Consensus Control for Second-Order Multi-Agent Systems with Input Saturations |
| 저자(Author) |
임영훈
이광석
Young-hun Lim
Gwang-Seok Lee
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 23 NO. 02 PP. 0208 ~ 02011 (2019. 10) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문에서는 입력 포화를 갖는 2차 다중 에이전트 시스템의 일치 제어를 위하여 PI 제어 알고리즘을 기반으로 분산 제어 알고리즘을 제안한다. 입력 포화의 존재로 인하여 에이전트 시스템은 비선형성을 포함하게 된다. 이러한 비선형성을 고려한 해석을 위해 적분 형태의 리아프노프 함수를 적용하였고, 리아프노프 안정성 이론을 기반으로 일치를 달성하기 위한 제어 이득의 조건을 분석하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 통하여 제안된 제어기의 유효성을 평가하였다. |
영문내용
(English Abstract) |
This paper proposes the distributed PI-based consensus algorithm for second-order multi-agent systems with input saturations. Due to the existence of the input saturations, the agent systems contain a nonlinearity. Then, we apply the integral-type Lyapunov function to handle the nonlinearity and analyze the conditions of control gains to achieve the consensus based on the Lyapunov stability theory. Finally, a numerical example is given to evaluate the effectiveness of the proposed algorithm. |
| 키워드(Keyword) |
Consensus
multi-agent system
input saturation
distributed PI algorithm
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