한국공간정보 학회지
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
차량 내부 센서를 이용한 위치․ 자세 결정 시스템 구축 및 평가 |
| 영문제목(English Title) |
Development and Evaluation of a System to Determine Positions and Attitudes using In-Vehicle Sensors |
| 저자(Author) |
김호준
최경아
이임평
Ho Jun Kim
Kyuong Ah Choi
Im Pyeong Lee
|
| 원문수록처(Citation) |
VOL 21 NO. 06 PP. 0057 ~ 0067 (2013. 12) |
한글내용
(Korean Abstract) |
GPS 기반 차량 내비게이션은 신호 수신이 어려운 터널과 빌딩 숲 같은 곳에서 위치 정확도가 현저히 떨어진다. 이에 본 연구는 GPS 없이 차량의 내부 센서 데이터만을 이용하여 위치· 자세를 결정하는 방법을 제안한다. 제안한 방법의 실현 가능성 확인하기 위하여 내부 센서 데이터와 기준 데이터를 동시에 취득할 수 있는 시스템을 구축하였다. 취득 된 데이터와 이를 이용하여 제안된 방법으로 추정한 경로에 대한 정확도 평가를 수행하였다. 내부센서로 측정된 속력과 각속도는 각각 1.1 km/h와 0.8 deg/s정도의 RMS 오차를 보였고, 이를 이용하여 추정한 경로는 약 15분 정도 주행했을 때 20.8 m의 RMS 오차를 보였다. 향후 카메라와 GPS 등의 추가센서와 융합하면, 고가의 고정밀 외부 IMU가 없어도 높은 정확도의 저가 내비게이션으로 활용될 수 있을 것으로 판단된다.
|
영문내용
(English Abstract) |
GPS based car navigation systems show significant problems in such environment as a tunnel, a road surrounded by high buildings. In this study, we thus propose a method to determine positions and attitudes using only in-vehicle sensory data without a GPS. To check the feasibility of this method, we constructed a system to acquire in-vehicle sensory data and reference data simultaneously. We acquired test data using this system, estimated the trajectory based on the proposed method and evaluated the accuracy of both the sensory data and the trajectory. The speed and angular velocities provided by the in-vehicle sensors include 1.1 km/h and 0.8 deg/s RMS errors, respectively. The estimated trajectory using these data shows 20.8 m RMS errors for a 15 minute drive. In future, if we further combine additional sensors such as a camera and a GPS, we can achieve a high accurate navigation system at a low cost without an expensive high-grade external IMU.
|
| 키워드(Keyword) |
차량 내비게이션
차량 내부 센서
위치자세 결정
캔통신
Car Navigation
In-vehicle Sensor
Position and Attitude Determination
CAN Communications
|
| 파일첨부 |
PDF 다운로드
|
